精密裝配做為自動(dòng)化生產(chǎn)的重要力，在裝配生產(chǎn)過程中仍然需要大量人工這正說明裝配工作的重要性。采用工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行精密裝配，是自動(dòng)化生產(chǎn)的發(fā)展方向。而工業(yè)機(jī)器人對(duì)環(huán)境的高精密力感知,是實(shí)現(xiàn)高精密裝配自動(dòng)化的必備條件。

針對(duì)工業(yè)機(jī)器人采集的力信號(hào),提出了一種多參數(shù)整體辨識(shí)的方法,辨識(shí)的結(jié)果用于六維力/力矩傳感器采樣數(shù)據(jù)的補(bǔ)償,可極大提高了末端執(zhí)行器和環(huán)境接觸時(shí)力的采樣精度.辨識(shí)的參數(shù)包括傳感器坐標(biāo)系和機(jī)器人第六軸坐標(biāo)系之間的偏轉(zhuǎn)角,末端執(zhí)行器重力,末端執(zhí)行器重心位置。

我司BOTA六維力傳感器可檢查空間任意力系中的三維正交力（Fx、Fy、Fz）及三維正交力矩（Mx、My、Mz），由于其測力信息豐富、測量精度高等特點(diǎn)，主要應(yīng)用在力及力-位控制場合，六維力/力矩傳感器為機(jī)器人控制提供力感信息，是智能機(jī)器人重要的傳感器。力傳感器可用作變換器，如應(yīng)變元件，它可提供一個(gè)與變形、亦即作用于接觸點(diǎn)的力成正比的信號(hào)。力覺傳感器可檢測機(jī)器人有關(guān)部件，比如手腕、手指所受外力及轉(zhuǎn)矩，可控制手腕移動(dòng)，伺服控制，準(zhǔn)確完成作業(yè)

在精密裝配過程中，零件裝配公差很小，BOTA六維力傳感器通過向機(jī)器人發(fā)送力和扭矩?cái)?shù)據(jù)，使其動(dòng)態(tài)調(diào)整路徑，從而賦予機(jī)器人觸覺感知。機(jī)器人利用六維力傳感器反饋，模擬人手的動(dòng)作，避免錯(cuò)位造成的嚴(yán)重傷害，當(dāng)零件位置變化時(shí)尋找插入點(diǎn)是一個(gè)挑戰(zhàn)，機(jī)器人在將零部件插入前要靠傳感器傳感器反饋搜索孔位，實(shí)時(shí)進(jìn)行位置補(bǔ)償，然后以最小的力值插入裝配路徑。

           我司的六維力傳感器還可與我司的軟件配套，將數(shù)據(jù)輸出至電腦上，可以更加直觀地觀察力值與扭矩的變化，還可以通過軟件將數(shù)據(jù)導(dǎo)出，方便后期的數(shù)據(jù)分析。